Se articulan con las vértebras en la parte posterior y con el esternón en la parte anterior, en este último caso encontramos cartílago uniendo ambos componentes óseos por lo que en la parte delantera estudiaremos dos articulaciones las condro-esternal y la condro-costal.
Morfológicamente es un hueso alargado pero su estructura es de hueso corto con los capas de tejido óseo compacto que delimitan entre ellas una zona de tejido óseo esponjoso y poseen diferentes zonas:
- La parte posterior de la costilla es muy redondeada, es decir posee una gran curvatura.
- La parte delantera de la costilla es mucho más recta que la anterior.
- La cara medial de la costilla es cóncava por lo cual la cara lateral de la costilla es convexa.
- El borde superior de la costilla es redondeado mientras que el inferior es cortante.

Los accidentes más destacados de las costillas son:
- La cabeza costal que se encuentra en la parte posterior de la costilla y que se articula con el cuerpo de la vértebra. Posee dos zonas planas separadas por una cresta.
- El cuello es una zona estrechada que continua a la cabeza de la costilla.
- Cuerpo costal es la zona de mayor longitud de la costilla y poseen una zona abultada denominada tubérculo costal que se articula con la apófisis transversa de la costilla y sirve de anclaje a ligamentos de refuerzo articulares. También podemos observar el ángulo costal que es la zona de máxima curvatura de la costilla.
- En la zona inferior de la cara interna de la costilla (principalmente en el cuerpo) se observa el surco costal por el cual circula el paquete vásculo nervioso intercostal.
- En su extremo anterior podemos observar una depresión correspondiente a la zona de articulación con los cartílagos costales.
- Una vez articulada con el esternón entre esta y el esternón encontramos el cartílago costal.

Especificidades de las costillas
1º costilla
Es la costilla más ancha y corta de todas que se encuentra tapada por la clavícula. En su cuerpo presenta depresiones debidas al paso de los vasos venosos y arteriales del brazo al tórax (surcos de la vena y arteria subclavias) y un tubérculo debido a la inserción del músculo escaleno.
Costillas flotantes (11 y 12)
Estas costillas no presentan tubérculo y en su cabeza solo presentan una carilla articular (Se unen a una única vértebra).
